自動上下料機械手是由哪些部分構成的？

自動上下料機械手主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成。執行機構分為手部、手臂、軀干； 驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動；控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。下面我們就來簡單講講一部分：

一、自動上下料機械手的執行機構分為手部、手臂、軀干。

（1）手部安裝在手臂的前端。手臂的內孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指。自動上下料機械手手部的構造系模仿人的手指，分為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的Z多?？筛鶕A持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

（2）手臂的作用是引導手指準確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使自動上下料機械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要明確地定位。

（3） 軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。

二、自動上下料機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。

1.液壓驅動式自動上下料機械手通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統，由驅動上下料機械手執行機構進行工作。

2. 氣壓驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成。

3.電力驅動是自動上下料機械手使用得Z多的一種驅動方式。